伺服驱动器编程实例适用于任何机器人的Elmo终极多轴运动控制解决方案

老一代传统6关节机器人在移动它们的关节时扭矩比较大,容易对接近的人员造成伤害。

或者在全速模式下运行。想象一下一个机器人完美地模拟一位太极拳大师的动作,示教过程简单,Elmo的方案提供了令人难以置信的敏感性和分辨率。柔顺的循环力矩模式使得人员可以用手很轻易地推开机械手臂。系采用了Elmo独一无二的、高级的伺服驱动技术,值得一提的是,机器人可以在触碰物体时自动进入柔顺模式,动作精准、平滑、充满力感。这家在中国机器人和自动化领域领先的公司刚刚完成第一代人机协作的工厂自动化机器人的自主研发。在示教过程中,

协作机器人被设计用来与人在工厂生产线上紧密协同工作,这一趋势正变得越来越普遍。

中科新松有限公司在第一代协作机器人的设计和研发中整合了Elmo的终极多轴运动控制解决方案

Elmo提供了超小型、功能强大的基于网络型的伺服驱动器,这些驱动器直接安装在关节上。

设计协作机器人通常是用来灵活地处理小的零件,进行一些辅助性工作如安装消费类器件,而不是用来完成重载任务如搬运重物,或者喷漆等。

另一个重要模式是示教模式,在这个模式下,操作人员移动机械手臂到预定位置,Elmo控制器记录下这些位置点以便在正常操作模式下复现设定轨迹。

协作机器人另一个额外特点是可以力矩感知、控制和限制。机器人感知外部极小的力矩变化并做出反应避免碰撞。

在有些情况下,力矩被放置在电机减速箱的后面来直接检测外部力矩的任何快速增加的变化, 而其他时候,机器人需要输出一定扭矩去提升负载和把负载从一个位置移动到另一个位置。

考虑一下在真实的工厂里面一个集成协作机器人与人类员工合作的重要意义,这种协作还要满足严苛和强制的安全约束条件。

此外,运动学冗余对于在一个特定的空间内操作几个机器人也是很有用处的,因为运动干涉很容易处理。

这一应用体现了Elmo驱动器在诸多方面的独有优势,如效率、坚固程度、省空间、最少用量、低EMI指数和整个系统可靠性的提升。在设计制造复杂的7轴协作机器人的时候,使用双闭环控制和采用高分辨率获得最优伺服性能只是众多挑战中的一部分。Elmo在高端机器人领域里的应用实例可以作为客户在研发过程中追求最高多轴运动控制性能时的指导性参考。摘要

除了具有动作灵巧的特点,协作机器人还需要具备感知零件是否准确安装的能力,这一特点在前几代重型工业机器人身上是不可想象的。

与传统的6关节机器人相比,7关节机器人可以以多角度伸展机械臂接近一个特定的原件,因而可以避免触碰人员,继续执行工作任务。

碰撞检测和规避机制的另外一个特点是当接触到物体或人员时进行工作模式转换,从非柔性全速模式(循环同步位置模式或循环同步速度模式)转换到力矩模式(循环同步力矩模式)。

典型的协作机器人的结构都相对小巧和轻便,尽管如此它还是有能力提升相对重的负载,提升重量可达100kg.

中国的机器人公司“新松”全面采用Elmo终极的运动控制解决方案作为第一代协作机器人的设计,该设计解决了新一代产品研发中遇到的诸多挑战。

在人机协作的环境中,这些机器人被用来去完成高速、高精度的任务。使用相机、和其他感知元件,这些机器人可以感知人的存在并做出相应动作避免对人的伤害,有的时候机器人的动作会完全停下来。

伺服驱动器编程实例适用于任何机器人的Elmo终极多轴运动控制解决方案

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用*标注

滚动到顶部